Впервые упоминается в письменных источниках в 1371, с этого или более раннего времени — город в составе Великого княжества Московского – Русского государства (в 1505–1518 — центр удельного Калужского княжества).

Административный центр Калужского уезда (XVI в. – 12.7.1929), Калужского р-на (12.7.1929–16.1.1969; с 1.2.1963 по 1.1.1965 — Калужского сельского р-на).

С 5.10.1798 по 16.10.1799 храмы Калуги находились в ведении Дмитровского викариатства Московской и Калужской епархии. В период существования Боровского викариатства (14.12.1919–30.10.1924, 2.12.1930–13.10.1931) епархия, вероятно, носила именование Калужской, а не Калужской и Боровской.